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英威腾伺服DA200在机械手的应用

2017-08-16 15:58来源:深圳市英威腾电气股份有限公司关键词:英威腾伺服器伺服系统收藏点赞

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【摘要】:本文主要介绍使用英威腾DA200高性能交流伺服系统的机械手控制方案具有控制精度高、系统稳定性高、用户操作灵活的优点。英威腾DA200伺服出色的定位精度和业界领先的速度响应赢得了客户的认可。

【关键字】:英威腾DA200伺服、六轴机械手、定位精确、稳定性高

1.前言

机械手是模仿人的手部动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中,以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业,获得日益广泛的应用。

机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器,并有多个自由度,可用来搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

2.机械手的主要结构介绍

机械手的种类,按驱动方式可分为机械式、气动式、液压式、电动式机械手;按适用范围可分为专用机械手与通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制与连续轨迹控制机械手等。

2.1圆柱坐标型机器人

图1

如图1所示,机器人由一个回转和两个平移所组成。整个立柱可以旋转,手臂可以沿着立柱上升或下降,而且手臂可以伸长或缩回。使旋转半径随工作的要求而变化。

2.2球坐标型机器人

如图2,C是这个臂的回转中心,这个臂可以伸长和缩短,回转中心也可以回转。这个动作范围应该是一个空心球,由于手臂并不能理想的扫出一个圆,因此这个球是一个破损的球。这种结构较其他各种结构更容易伸入到上下倾斜的孔的内部,当又这种需求时应优先考虑球坐标型机器人。

2.3直角坐标型机器人

 

如图3所示,机器人由两个相互垂直的导轨,在其上还有一个与两垂直导轨相垂直的导轨,构成了一个直角坐标的三维体系,即x、y、z轴。这种机器人由于结构简单(没有旋转和摆动),因此制造的精度可以很高,并且在控制器内轨迹的计算方法也非常简单。工作范围较大,可以作为高空搬运车,能够对炉膛或者其他空腔设备做直线送进运动。

三坐标测量机也是一个直角坐标型的机器人。

2.4并联型机器人

 

这是一种新型结构的机器人,它通过各件的复合运动,给出末端的运动轨迹,以完成不同类型的作业。该结构机器人的特点是刚性好,可用来完成数控机床的一些功能,因此也称为并联机床。

目前已有样机,可以完成复杂曲面的加工,特别是精细的加工,是数控机床的一种新的结构形式,也是机器人功能的一种拓展。但其控制计算十分复杂,工作范围也非常小,而其精度目前比数控机床低。

投稿与新闻线索:陈女士 微信/手机:13693626116 邮箱:chenchen#bjxmail.com(请将#改成@)

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